哺乳類は中生代三畳紀（約2億年前）にあらわれたが、中生代の間は恐竜のかげにかくれて、めだたない動物であった。そのころの哺乳類は、爬虫類に似た特徴も持っていた。カモノハシのように卵をうむ単孔類や、子供を袋にいれて育てる有袋類は、そのころの哺乳類の子孫といえるだろう。
新生代になると、発達した胎盤を持つ真の哺乳類といえる正獣類があらわれた。かれらは絶滅した恐竜にかわって、地球上のさまざまな環境に適応放散し、支配者となった。新生代第三紀は、哺乳類の時代である。
哺乳類の特徴は、親が子を保護し、乳をあたえて育てることである。そして体温をほぼ一定に保つことができる。（温血性）。からだのつくりも、爬虫類よりずっと敏しょうな動きを可能にしている。これらのことが、哺乳類が現在でも栄えている原因だろう。