現在の地球上には120万種以上の動物が知られていて、20あまりの｢門｣に分類されている。これらは、海を舞台として、長い年月をかけて進化してきたものである。
多細胞性の動物（後生動物）は、原生動物のあるものから出発し、下等なものから高等なものへと進化していくとちゅうで、それぞれのグループにわかれていったと考えられている。
生物を、このような血のつながり（系統関係）にもとづいて、枝わかれの図にまとめたものを系統図（または系統樹）と呼んでいる。
動物の門のあいだの系統関係にはいろいろな説があるが、おもなものは新ヘッケル派の説とハッジィ派の説である。